Murakami Laboratory

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Keio University

2016年度修士論文

氏名: Florent HOAREAU
題目: A Step Passage Approach for an Electric Two-wheel Wheelchair
     Single Camera for Environment Recognition
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氏名: 石川 貴啓
題目: 絶対加速度情報に基づく平面マニピュレータの
     位置推定および制御法
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氏名: 花岡 遼
題目: 利用者協調型ITP のための
     モード変換に基づく走行姿勢制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)

氏名: 濱谷 櫻子
題目: 多自由度ステアリングシステムによる二輪型車椅子の走行支援制御
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氏名: 前島 綜太朗
題目: 運転手の反応遅れを考慮した仮想インピーダンスによる
     操舵支援制御の一構成法
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2015年度修士論文

氏名: 加賀美 直久
題目: IMUセンサを用いたADLs解析と立ち上がり動作補助システムの
     一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1)

氏名: 平松 知樹
題目: 多自由度電動バイクの高機能制御
     
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1, 2)

氏名: 鐙 崇雅
題目: 多自由度電動二輪車の低速旋回軌道における高度運動制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1)

氏名: 老木 融
題目: サブシステム分解に基づく冗長マスタ・スレーブシステムにおける
     多機能・高性能化制御
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氏名: 奥村 幸弘
題目: 遠隔制御型電気自動車における運転支援の一実現法
     
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1)

氏名: 平田 展章
題目: 未知段差環境における二輪車椅子の走行支援制御
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氏名: 廣田 貴一
題目: 利用者の安全性を考慮した
     脚動作訓練機器の提案と歩行支援制御
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2014年度修士論文

氏名: Baptiste Rouzier
題目: An Approach to Driving Support Unifying Virtual Force Field and
     Driver Modelization by Computer Vision
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氏名: 黄友 真平
題目: リニアモータを用いたクレーンシステムにおける
     吊荷のセンサレス振動抑制制御
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氏名: 蒲谷 実千
題目: ジョイスティック操作に基づいた二輪車椅子の走行制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1, 2, 3, 4, 5)

氏名: 小林 将大
題目: 絶対加速度情報に基づくカルマンフィルタを用いた
     多自由度マニピュレータのモーションコントロール
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氏名: 齋藤 大介
題目: 転倒回避を考慮した電動歩行補助車の安定化制御
     
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氏名: 長山 弘樹
題目: 操作意志反映のためのマスタ・スレーブシステムによる
     移動ロボットの一制御法
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2013年度修士論文

氏名: Hansheng Wang
題目: Advanced ObserverDesign ForMulti-Task Control in Visual Feedback
     Based Redundant Manipulators
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氏名: 市戸 達也
題目: 多自由度ステア・バイ・ワイヤを用いた2輪駆動
     電動バイクのイノベーティブデザイン
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1)

氏名: 沖山 航
題目: バイラテラル制御を用いたヒューマンロボット
     インタラクションシステムの一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)/ Video(1, 2, 3)

氏名: 倉林 利行
題目: 自然減衰現象の模倣による2 段階動作モードに基づいた
     操作者支援制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2, 3)

氏名: 笹山 実紗子
題目: 歩行能力反映型脚動作誘導リハビリシステムの一実現法
     
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 平田 和也
題目: 劣駆動システムオブザーバに基づいた
     二輪電動車椅子のアドバンスドモーションコントロール
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2, 3)





2012年度修士論文

氏名: Jadesada Maneeratanaporn
題目: Anti-sway Sliding-mode with Trolley Disturbance Observer for Varying
     Rope Overhead Crane System
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氏名: 梅本 恭平
題目: トルク拘束制御に基づく劣駆動機械システムのモーションコントロール
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氏名: 奥山 勇治
題目: 電気自動車におけるモデル予測制御に基づいた運転支援
     〜ドライバの思考モデルを考慮した車間距離制御への応用〜
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氏名: 小牟田 清俊
題目: 受動機構を有する移動ロボットにおける遠隔操作のための動作領域拡張制御
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氏名: 柴田 賢人
題目: 電気自動車におけるマニピュレータ機構に基づいた
     統合型操作システムの提案と運転支援制御
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氏名: 鈴木 健
題目: 熟練者の操作方法に基づいた負荷の等価力フィードバックによる
     クレーンシステムの安定化制御
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2011年度修士論文

氏名: Jerome Carlier
題目: Virtual Force Field Based Force-Feedback of Road Condition for
     Driving Assistant Design in Electric Vehicle
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氏名: 河村 琢郎
題目: 搭乗者の快適性を考慮した二輪駆動型車椅子の多機能化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 金 秉奎
題目: 2輪駆動型電動車椅子のロバスト姿勢安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2, 3, 4)

氏名: 神保 大輔
題目: 環境変動を考慮したセンサリーペダルによる
     電気自動車の安全運転支援制御
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氏名: 鈴木 大也
題目: 画像情報を用いた人の動作模倣に基づく把持と操りの制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 堀江 亮介
題目: 仮想インピーダンスモデルに基づいた
     力フィードバック型力センサレスマスタ・スレーブ制御の性能解析と応用
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 村井 健一郎
題目: 環境適応型コンプライアンス制御に基づく操作対象物の姿勢安定化
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 渡邉 麻友子
題目: 同軸二輪駆動型移動マニピュレータにおける
     歩行者動作に基づいた人との協調歩行制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)





2010年度修士論文

氏名: Antoine Lasnier
題目: Enhanced Haptic Teleoperation of Kinematically Dissimilar Motion Systems by Workspace Coordinate Matching
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 井苅 佳秀
題目: 路面摩擦力推定情報に基づいた力覚フィードバックによる
     電気自動車の環境適応型運転支援制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 石野 寿典
題目: ロープ長の変動を考慮した自動クレーンの振動抑制制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2, 3)

氏名: 岩瀬 信広
題目: 多自由度バイラテラルシステムの多機能化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 片山 祐樹
題目: 危険認知型ステア・バイ・ワイヤによるトラクタ・トレーラの
     安全運転支援制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 倉松 竜也
題目: 二輪駆動型車椅子における力センサレスパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 城内 秀
題目: 劣駆動機構を含む機械システムにおけるロバストモーションコントロール
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2, 3)

氏名: 野村 真介
題目: パワーアシスト電動車椅子における車輪角度情報のみを用いた
     重力補償の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 藤本 祐介
題目: 押し作業における対象物安定性を考慮した
     移動マニピュレータの環境適応制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)





2009年度修士論文

氏名: 池田 哲朗
題目: 受動関節外乱を考慮した
     2輪駆動型移動マニピュレータの軌道追従制御
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氏名: 小倉 啓
題目: ヒューマンアクティブフィードバックによる
     電気自動車の環境認知型運転支援制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 小石 隆文
題目: フォーメーションフライトを考慮した複数自律ヘリコプタの協調飛行制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 田井 秀昭
題目: 多自由度バイラテラル遠隔操作における
     ヒューマンセントリックコントロール
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 野崎 康平
題目: 2輪駆動型移動マニピュレータを用いた人とロボットの協調搬送制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)





2008年度修士論文

氏名: Cihan Acar
題目: A Robust Control of Two-Wheeled Mobile Manipulator with Underactuated Joint by Nonlinear Backstepping Method
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氏名: 荒木 聡史
題目: GdBCO超電導バルク体と高磁場勾配超電導マグネットによる,浮上力の実験的・解析的評価
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氏名: 田子 高視
題目: 障害物を考慮した電動車椅子のパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 中村彰洋
題目: 二輪駆動型車椅子における姿勢安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2, 3)

氏名: 平野 雄哉
題目: マニピュレータとの協調動作を考慮したヘリコプタの飛行制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 藤川 裕貴
題目: 電動車椅子における筋力センサを用いた速度制御型パワーアシストの一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 宮下 雅樹
題目: スライディングモード制御による一輪車ロボットの姿勢制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 森川 智隼
題目: ヘリコプタにおける吊下げ物体の振動抑制制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 山口 高志
題目: 走行環境を考慮した電動自転車のパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 渡辺 勇人
題目: 移動マニピュレータによる車椅子押し作業のための一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)





2007年度修士論文



氏名: 青木 淳
題目: 電気自動車におけるハプティックペダルによる
     路面状態フィードバックの一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 太田 智明
題目: 冗長マ・j・s・・戟[タを用いたバイラテラルシステムにおける
     姿勢制御の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2)

氏名: 佐々木 孝治
題目: 倒立振子型ニ軸駆動移動マニピュレータによる押し作業の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 田代 沙希子
題目: 電動車椅子における段差越えを考慮したパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)




2006年度修士論文



氏名: Abeygunawardhana P.K.W
題目: An Approach to Self sustaining control Using Inverted Pendulum
    Model in Casterless wheelchair robot
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氏名: 西牧 潤
題目: 電動車椅子におけるリパルシブコンプライアンス制御に基づいた
     押し作業の支援制御
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氏名: 阿部 大
題目: 受動関節を有する二輪駆動型移動マニピュレータのための
     姿勢安定化制御の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 井内 興
題目: 人の入力と姿勢安定化制御を融合した電動自転車の制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 井田 恭太郎
題目: PID制御器に基づいた電・ョ自転車の軌道追従制御
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氏名: 菊池 廣平
題目: キャンバ角推定に基づいた電動自転車の安定化制御
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氏名: 永瀬 美和
題目: アクティブシート制御に基づいた電動車椅子の乗り心地改善制御
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氏名: 松下 光旗
題目: バックステッピングを用いたトラクタ・トレーラのロバスト軌道追従制御
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氏名: 山口 陽介
題目: ステアーバイーワイヤシステムを用いた小型電気自動車の
     仮想ステアリング特性制御
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2005年度修士論文



氏名: 開田 有紀子
題目: 介護者支援を目的とした電動車椅子のパワーアシスト制御
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氏名: 塩崎 智行
題目: 移動ハンドアイシステムの対象物追従制御
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氏名: 中野 圭介
題目: 歩行訓練機による誘導歩行の一実現法
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氏名: 仁木 宏
題目: 電動自転車における人の支援制御
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氏名: 藤城 遼
題目: バックステッピングに基づいたステアリング型移動ロボットの
     ロバスト軌道追従制御
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氏名: 牧之内 敏弘
題目: 冗長マニピュレータの多空間力制御およびその応用
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氏名: 矢作 享也
題目: マニピュレータ搭載型車椅子の段差乗越制御
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2004年度修士論文



氏名: 伊勢 保章
題目: スレーブに移動機構を有するバイラテラルシステムの制御
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氏名: 大原 裕己
題目: 前輪アクティブ制御による車両姿勢安定化制御
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氏名: Satoshi Shibata
題目: A Cooperative Control for Human and Robot Manipulator
     with Virtual Nonholonomic Constraint
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氏名: 田中 泰仁
題目: 電動自転車の直線軌道追従制御に関する考察
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氏名: 辻 和治
題目: 搬送作業における人間追従型移動ロボット群の制御
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氏名: 保坂 元明
題目: ステア・バイ・ワイヤシステムを用いた小型電気自動車のヨーレート制御
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2003年度修士論文



氏名: 井上 明子
題目: 環境外乱に基づいた乗り心地推定による
     車椅子型自律移動ロボットの制御
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氏名: 菅原 俊晴
題目: 移動ロボットの非ホロノミック拘束に依存しない絶対位置制御系の一構成法
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氏名: 関口 大介
題目: セルフアライニングトルク推定による車両の横滑り抑制制御
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氏名: 土屋 有賢
題目: 簡易型外乱補償器に基づいた多自由度システムの運動制御
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2002年度修士論文



氏名: 原部 安永
題目: 環境情報に基づいた移動マニピュレータの協調搬送制御
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氏名: 山中 絵理
題目: 人間と移動マニピュレータの干渉を考慮した協調動作
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2001年度修士論文



氏名: 宮田 淳一
題目: 時間スプライン近似法を用いた自律移動ロボットの軌道追従制御
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