Murakami Laboratory

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Keio University

2016年度卒業論文



氏名: 大山 誠人
題目: 多自由度二輪車椅子の知的制御
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氏名: 安間 雄和
題目: 空気圧を用いた装着型インタフェースの提案
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氏名: 小笠原 啓太
題目: カルマンフィルタを用いたIMUによる歩行動作解析
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氏名: 木村 拓迪
題目: 上体の前傾角度に着目した歩行動作支援の解析と評価
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX))

氏名: 高橋 一石
題目: 利用者の動作状態に基づいた電動車椅子の
     横転防止支援及び制振
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX) / Video(1)

氏名: 森 隆政
題目: 脚上げ動作支援制御のための
     リハビリテーションロボットの一実現法
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2015年度卒業論文



氏名: 天海 翔
題目: 二輪駆動車椅子における
     ロバスト速度制御系の一実現法
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氏名: 坂井 康太郎
題目: 電気自動車の遠隔操作における
     マスタステアリング操作と自動支援制御の一融合法
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氏名: 戴 夢陽
題目: 立ち上がり動作支援のための動作解析と評価
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氏名: 中井 一真
題目: 逆起電力推定オブザーバを用いた
     ブラシレスDCモータの直接位置推定の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX))

氏名: 中込 貴大
題目: ドライバ特性を考慮した
     ステアリングホイールの可変インピーダンス制御
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氏名: 服部 真大
題目: ITP における人追従制御の一実現法 
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2014年度卒業論文



氏名: 石川 貴啓
題目: テニスにおけるフォアハンドストロークにおける
     動作分析とその評価
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氏名: 内田 英克
題目: 電気自動車における
     運転教示支援システムの一構成法
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氏名: 花岡 遼
題目: 可動ハンドレールのためのITP の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX)

氏名: 濱谷 櫻子
題目: 二輪駆動車椅子のための
     新たな機械制御機構の一考察
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氏名: 前島 綜太朗
題目: 自転車の走行状況を考慮した
     衝突回避のための自動車の操舵支援制御
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2013年度卒業論文



氏名: 鐙 崇雅
題目: 電動バイクの独立二輪駆動による
     スリップ状態を考慮した環境適応制御
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氏名: 老木 融
題目: マスタスレーブシステムにおける
     異視点カメラ情報に基づく作業支援制御
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氏名: 奥村 幸弘
題目: ターゲットマーカ輝度画像に基づく非ホロノミック特性を考慮した
     移動ロボットのビジュアルサーボ
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氏名: 平田 展章
題目: 二輪駆動車椅子における
     制動のための機構開発と制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2, 3)

氏名: 廣田 貴一
題目: 転倒防止のための寄りかかり動作判定
     と歩行補助車の制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPTX) / Video(1)





2012年度卒業論文



氏名: 黄友 真平
題目: リアプノフコントローラを用いた軌道生成および軌道切り換えによる
     オーバーヘッドクレーンの振動抑制制御
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氏名: 蒲谷 実千
題目: 搭乗者の状態モデルを考慮した二輪車椅子の安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 小林 将大
題目: スレーブマニピュレータの
     絶対位置情報に基づくバイラテラル制御
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氏名: 齋藤 大介
題目: 利用者の歩行意思を考慮した
     電動歩行補助車の新機構の提案
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 長山 弘樹
題目: マスタ操作意思伝送のための
     タッチ入力を用いたマスタスレーブ制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)





2011年度卒業論文



氏名: 市戸 達也
題目: 多自由度ステア・バイ・ワイヤによる電動自転車の高機能制御
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氏名: 沖山 航
題目: 画像ベースビジュアルサーボに基づいた
     双腕マニピュレータにおける把持・操り融合制御
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氏名: 倉林 利行
題目: ロバスト振動抑制制御における
     振動角関数を用いた軌道生成手法
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氏名: 笹山 実紗子
題目: 歩行誘導のための参照軌道生成と
     多自由度ヒューマンインターフェイスシステムの提案
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氏名: 平田 和也
題目: 段差乗り越えを考慮した二輪車椅子のピッチ角加速度制御
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2010年度卒業論文



氏名: 秋月 俊哉
題目: 道路勾配変化を考慮した電気自動車の適応走行制御システム
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氏名: 梅本 恭平
題目: 二輪駆動型移動マニピュレータにおけるトルク次元での
     位置と力のハイブリッド制御
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氏名: 奥山 勇治
題目: 電気自動車における車間距離制御のための
     モデル予測制御に基づいた運転支援
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氏名: 小牟田 清俊
題目: スレーブロボットに受動的移動機構を有する
     バイラテラルシステムにおける操作性向上制御
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氏名: 鈴木 健
題目: スライディングモード微分器を用いたオブザーバ設計による
     劣駆動システムの安定化制御
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氏名: 花島 由美
題目: 衝突衝撃緩和および段差乗り越え動作を考慮した
     電動車椅子のパワーアシスト制御
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2009年度卒業論文



氏名: 河村 琢郎
題目: 電動自転車におけるロバストな姿勢安定化制御
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氏名: 金 秉奎
題目: 旋回を含めた車両追従におけるロバストな車間距離制御
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氏名: 神保 大輔
題目:・@電気自動車の車間距離制御における
     ハプティックペダルを用いた安全性と快適性向上
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氏名: 鈴木 大也
題目: 視覚情報に基づいた拡張ヤコビ行列による
     自律ヘリコプタの対象物追従制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 原 裕輔
題目: 斜面環境における二輪駆動型車椅子の運動制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 堀江 亮介
題目: 作業空間における冗長多自由度バイラテラルシステムの
     操作性向上制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1)

氏名: 村井 健一郎
題目: 可変コンプライアンス制御に基づいた
     双腕移動マニピュレータによる操作対象物の姿勢安定化
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氏名: 渡邉 麻友子
題目: 同軸二輪駆動型移動マニピュレータにおける
     絶対位置情報に基づいた吊下げ物体の安定化・ァ御
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2008年度卒業論文



氏名: 井苅 佳秀
題目: ハプティックペダルを用いた電気自動車の環境適応型走行支援制御
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氏名: 石野 寿典
題目: 電動自転車における静的姿勢安定化制御
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氏名: 岩瀬 信広
題目: 同軸二輪駆動型移動マニピュレータによる移動物体追従制御
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氏名: 倉松 竜也
題目: 一輪車型ロボットにおけるYaw方向動作の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 小林 悠太郎
題目: Rolling方向の安定性を考慮した
     電気自動車における横転防止支援制御
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氏名: 城内 秀
題目: 人のモデルを考慮した電動自転車の低速走行安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 野村 真介
題目: 傾斜環境における車軸中心まわりのモーメントを考慮した
     電動車椅子の力センサレスパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)/ Video(1, 2)

氏名: 藤本 祐介
題目: 零空間制御に基づいた同軸二輪駆動型移動マニピュレータの
     起き上がり・着地制御
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2007年度卒業論文



氏名: 荒井 絵里加
題目: 傾斜環境を考慮した電動車椅子のパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 池田 哲朗
題目: サブシステム分解に基づいた2輪駆動型
     移動マニピュレータによる対象追従制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 小倉 啓
題目: ハプティックペダルによるブレーキアシストに基づいた
     小型電気自動車のスリップ率抑制制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 小石 隆文
題目: ヘリコプタ着陸時における衝撃緩和飛行制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 田井 秀昭
題目: 単眼カメラシステムを用いた二輪駆動型冗長移動マニピュレータの制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2)

氏名: 野崎 康平
題目: 不整地走行を考慮した2輪駆動型移動マニピュレータの安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 吉村 留依
題目: 反力推定に基づいた双腕移動マニピュレータによる
     車椅子押し動作の一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)




2006年度卒業論文



氏名: 中村 彰洋
題目: 介助者情報を利用した電動車椅子のパワーアシスト制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2, 3)

氏名: 平野 雄哉
題目: 重み付き擬似逆行列と零空間入力を用いたヘリコプタと
     マニピュレータの協調制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 藤川 裕貴
題目: 操作者の状態を考慮したパワーアシスト車椅子の高機能化
     〜重心位置による直進旋回走行制御法〜
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2)

氏名: 宮下 雅樹
題目: 加速度制御に基づく一輪車のの姿勢安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 森川 智隼
題目: ヘリコプタにおける吊下げ物体の安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)

氏名: 山口 高志
題目: バックステッピング法を用いた電動自転車の
     低速走行における姿勢安定化制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2, 3)




2005年度卒業論文



氏名: 青木 淳
題目: 複数台低速車両追従動作におけるロバストな車間距離制御
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氏名: 太田 智明
題目: バイラテラルシステムにおける遅延を考慮した安定化制御の一実現法
     〜スレーブ倒立振子の安定化制御への応用〜
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2)

氏名: 佐々木 孝治
題目: 冗長マニピュレータの零空間を利用した振動抑制手法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2, 3)

氏名: 田代 沙希子
題目: 電動車椅子における介助者パワーアシストの一実現法
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 土平 健史
題目: ステア・バイ・ワイヤシステムを用いた運転教示手法の一提案
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT)




2004年度卒業論文



氏名: 井内 興
題目: ステアリング角と可変重心位置制御に基づいた
     電動自転車の姿勢安定化制御
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氏名: 菊池 廣平
題目: ハンドル制御による電動自転車の姿勢安定化と直線追従
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氏名: 佐々木 美奈
題目: バイラテラルシステムにおける画像情報に基づいた
     空間コンプライアンス制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 永瀬 美和
題目: 重心変動に基づいた電動車椅子の振動抑制制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)

氏名: 松下 光旗
題目: 非ホロノミック等価外乱を考慮した仮想ステアリングによる
     トラクタ・トレーラの後退制御
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氏名: 山口 陽介
題目: βオブザーバを用いた電気自動車のAFS・速度制御
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2003年度卒業論文



氏名: 開田 有紀子
題目: 電動車椅子における人の入力トルク検出とパワーアシスト
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氏名: 塩崎 智行
題目: 多自由度能動ステレオビジョンシステムによる
     移動物体の3次元位置計測
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氏名: 中野 圭介
題目: PSDに基づいた多自由度ロボットの多機能モーションコントロール
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氏名: 仁木 宏
題目: ハンドル制御による電動自転車の走行安定化に関する一考察
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1, 2, 3)

氏名: 藤城 遼
題目: 絶対位置情報に基づいた小型電気自動車の自動駐車制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Presentation(PPT) / Video(1)




2002年度卒業論文



氏名: 伊勢 保章
題目: 区分動作領域に基づく人操作型移動マニピュレータの制御
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氏名: 柴田 聡
題目: PSDの絶対位置情報による冗長マニピュレータの構造可変制御
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氏名: 田中 泰仁
題目: 電動自転車における走行支援システムの一構成法
ダウンロード:  Abstract / Paper

氏名: 辻 和治
題目: 環境情報に基づいた複数台移動ロボットのフォーメーション制御
ダウンロード:  Abstract / Paper

氏名: 保坂 元明
題目: 多重オブザーバ構成によるフレキシブルアームの防振制御
ダウンロード:  Abstract / Paper




2001年度卒業論文



氏名: 井上 明子
題目: 人との協調による車椅子型自律ロボットの軌道制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Video(1)

氏名: 木之内 真也
題目: 多自由度システムにおける防振制御系の一構成法
ダウンロード:  Abstract / Paper

氏名: 菅原 俊晴
題目: 把持対象物の絶対位置情報に基づいた
     複数台移動マニピュレータの協調分散制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Video(1)

氏名: 土屋 有賢
題目: 画像零空間に基づいたビジュアルフィードバック制御
ダウンロード:  Abstract / Paper / Video(1)




2000年度卒業論文



氏名: 原部 安永
題目: PSDによる絶対位置情報に基づいた
     協調マニピュレータの対象物把持制御
ダウンロード:  Abstract / Paper

氏名: 山中 絵里
題目: 仮想インピーダンスを用いた移動マニピュレータのヒューマンインタラクティブモーション
ダウンロード:  Abstract / Paper




1999年度卒業論文



氏名: 戸田 麻子
題目: 非構造環境における移動ロボットの走行計画
ダウンロード:  Abstract / Paper

氏名: 宮田 淳一
題目: 自律移動ロボットによる移動物体追従
ダウンロード:  Abstract / Paper / Video(1 2)